На очередном занятии кружка «Мир робототехники» четвероклассники создали удивительную модель доисторической черепахи — миолании. Проект объединил биологию, механику и программирование: роботизированная миолания не просто передвигалась, но и выдвигала голову из‑под панциря.
Кто такая миолания?
Миолания (Meiolania) — вымерший род крупных наземных черепах, обитавших в Австралии и Океании в эпоху плейстоцена. Эти рептилии достигали 2–2,5 м в длину и отличались: массивным панцирем, бронированным хвостом с шипами и характерными «рогами» на голове.
Как работала наша модель
Чтобы воссоздать движения миолании, в конструировании модели были использовали три типа механических передач, каждая из которых выполняла свою функцию:
- Зубчатая передача
- обеспечивала передачу вращения от мотора к ведущим колёсам;
- позволяла точно регулировать скорость передвижения;
- гарантировала надёжное сцепление без проскальзывания.
- Ременная передача
- передавала движение на расстояние между удалёнными узлами механизма;
- сглаживала резкие рывки, делая движение плавным;
- Реечная передача
- преобразовывала вращательное движение мотора в линейное перемещение;
- отвечала за выдвижение и убирание головы из‑под панциря;
«Умная» голова: датчик движения
В голове модели был установлен датчик движения, который реагировал на приближение объектов, подавал сигнал для движения головы и позволял миолании «осматриваться» перед движением.
Программирование поведения: блоки управления
Для координации работы моторов и датчика ребята использовали визуальную среду программирования с готовыми блоками. В программе были задействованы:
- блоки управления моторами — задавали направление и скорость вращения для колёс (передвижение вперёд/назад) и для механизма выдвижения головы (реечная передача);
- блоки обработки сигнала датчика — считывали данные о наличии препятствий и передавали команду «спрятать голову под панцирь»
- блок цикл — обеспечивал повторяющийся контроль окружающей обстановки.
Благодаря такому подходу модель реагировала на окружение: при обнаружении препятствия голова «пряталась» под панцирь , а при его отсутствии — выдвигалась из- под него.
Проект показал, как древние животные могут стать источником идей для современной робототехники. Комбинируя разные типы передач, можно создавать механизмы с разнообразными движениями — от простого перемещения до сложных манипуляций.
Фотографии
